แนวคิดการเคลื่อนที่แบบใหม่โดยใช้การแปลงร่างสำหรับหุ่นยนต์ทรงกลม
คำสำคัญ:
แปลงร่าง, หุ่นยนต์แปลงร่างทรงกลมบทคัดย่อ
บทความนี้นำเสนอแนวคิดการเคลื่อนที่รูปแบบใหม่สำหรับหุ่นยนต์แปลงร่างทรงกลมที่มีโครงสร้างภายนอกเป็นทรงกลมซึ่งสามารถแปลงร่างเป็นลักษณะครึ่งทรงกลมสองส่วนซึ่งประกอบอยู่กับล้อแบบรอบทิศทางจำนวนสามล้อ แต่ละด้านของรูปร่างครึ่งทรงกลมประกอบไปด้วยโครงส่วนทรงกลมจำนวนสามส่วนโดยที่แต่ละส่วนเชื่อมต่อเข้ากับขาที่มีสามองศาอิสระ ซึ่งที่ปลายของแต่ละขาที่เก็บไว้ในโครงส่วนนี้จะถูกยึดติดเข้ากับล้อแบบรอบทิศทาง ทั้งนี้หุ่นยนต์สามารถทำการเคลื่อนที่ได้สองแบบ: (1) การกลิ้งโดยใช้การแปลงร่างและ (2) การเคลื่อนที่ด้วยล้อแบบรอบทิศทางจำนวนสามล้อ ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าหุ่นยนต์แปลงร่างทรงกลมนี้สามารถเดินหน้าต่อไปได้โดยใช้การเปลี่ยนรูปแบบของโครงทรงกลมและเคลื่อนที่ด้วยล้อแบบรอบทิศทางสามล้อได้
เอกสารอ้างอิง
Nozaki, H., et al. (2018) Continuous Shape Changing Locomotion of 32-legged Spherical Robot, paper presented in the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Madrid, Spain. pp. 2721-2726
Nakashima, A., Maruo, S., Nagai, R. and Sakamoto, N. (2018). 2-Dimensional Dynamical Modeling and Control of Spherical Robot Driven by Inner Car, paper presented in the 2018 International Conference on Robotics and Biomimetics, Kuala lumpur, Malaysia. pp. 1846-1851
Manoonpong, P. and Laksanacharoen, P. (2014). Biologically inspired modular neural control for a leg-wheel hybrid robot. Advances in Robotics Research, Vol. 1(1), pp. 101–126.
Bunathuek, N. and Laksanacharoen, P. (2017). Inverse Kinematics Analysis of the Three-Legged Reconfigurable Spherical Robot II, paper presented in the 2017 3rd International Conference on Control, Automation and Robotics, Nagoya, Japan. pp. 31-35
Bunathuek, N., Saisutjarit, P. and Laksanacharoen, P. (2014). Design of A Reconfigurable Spherical Robot II, paper presented in The Annual IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems, Hong Kong, China. pp. 62-66
Tantichattanont, P., Songschon, S. and Laksanacharoen, S. (2007). Quasi-Static Analysis of a Leg-Wheel Hybrid Vehicle for Enhancing Stair Climbing Ability, paper presented in the 2007 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Sanya, China. pp. 1601-1605
Quinn, R.D., et al. (2001). Insect designs for improved robot mobility, paper presented in the 4th International Conference on Climbing and Walking Robots, CLAWAR 2001, Karlsruhe, Germany. pp. 69-76
ดาวน์โหลด
เผยแพร่แล้ว
ฉบับ
ประเภทบทความ
สัญญาอนุญาต
ลิขสิทธิ์ (c) 2020 วารสารวิชาการ คณะเทคโนโลยีอุตสาหกรรม มหาวิทยาลัยราชภัฏลำปาง
อนุญาตภายใต้เงื่อนไข Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
