ระบบควบคุมแขนกล 4 แกนสำหรับตรวจสอบเพลี้ยไฟและบั่วกล้วยไม้ในกล้วยไม้สกุลหวาย

บทคัดย่อ

เพลี้ยไฟ และบั่วกล้วยไม้ เป็นแมลงศัตรูพืชกล้วยไม้ที่สำคัญ และมีการระบาดตลอดทั้งปี เนื่องจากเพลี้ยไฟมีขนาดเล็กเกษตรกรส่วนใหญ่จะตรวจพบเพลี้ยไฟในสถานการณ์ที่เริ่มมีการระบาดแล้ว ส่วนบั่วกล้วยไม้จะตรวจการระบาดได้จากอาการฉ่ำน้ำและบิดเบี้ยวที่พบบนดอกตูม ซึ่งยากต่อการสังเกต งานวิจัยนี้มีวัตถุประสงค์เพื่อออกแบบระบบตรวจสอบเพลี้ยไฟ และบั่วกล้วยไม้ในกล้วยไม้สกุลหวาย เพื่อลดความผิดพลาดจากการตรวจสอบโดยแรงงานคน ระบบตรวจสอบประกอบด้วยส่วนสำคัญ 2 ส่วน คือโครงข่ายประสาทเทียมแบบคอนโวลูชันที่ใช้ในการวิเคราะห์และจำแนกภาพ และแขนกล 4 แกน สำหรับใช้ในการเคลื่อนที่เพื่อตรวจสอบกล้วยไม้แต่ละก้อน จากการป้อนพิกัดคาร์ทีเซียนของผู้ใช้งานโดยมือจับ (Gripper) ติดตั้งกล้องดิจิทัลสำหรับถ่ายภาพ ทำการทดสอบกับกล้วยไม้สกุลหวายในระยะให้ผลผลิตจำนวน 30 ก้อน ในโรงเรือนปลูกกล้วยไม้ อ.เมือง จ.นครปฐม เปรียบเทียบกับการใช้แรงงานคนจำนวน 1 คน ที่มีความชำนาญในการตรวจสอบเพลี้ยไฟ และบั่วกล้วยไม้ พบว่า เครื่องมีความสามารถในการตรวจสอบเพลี้ยไฟ 81.1% ตำแหน่งที่ถูกทำลายจากบั่วกล้วยไม้ 88.1% ใช้เวลาในการตรวจสอบเฉลี่ย 25.10 วินาที/ก้อน ขณะที่แรงงานคนมีความสามารถในการตรวจสอบเพลี้ยไฟ 75.8% ตำแหน่งที่ถูกทำลายจากบั่วกล้วยไม้ 83.3% ใช้เวลาในการตรวจสอบเฉลี่ย 53.37 วินาที/ก้อน โดยช่วงแรกของการตรวจด้วยแรงงานคนมีค่าความผิดพลาดน้อยกว่า แต่ความอ่อนล้าส่งผลให้ค่าความผิดพลาดเพิ่มขึ้น