การออกแบบและสร้างรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติแบบไร้คนขับ พร้อมติดตั้งอุปกรณ์นำทางด้วยระบบ GPS สำหรับเกษตรกรรมสมัยใหม่
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
จากการศึกษาผลการทดสอบภาคสนามพบว่าระบบเป็นการออกแบบตัวควบคุมตำแหน่งการเคลื่อนที่สำหรับรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติแบบไร้คนขับ พร้อมติดตั้งอุปกรณ์นำทางด้วยระบบ GPS แบบรถไถเคลื่อนที่ตามเส้นทางเคลื่อนที่แบบเส้นตรง และเคลื่อนที่ตามเส้นทางเคลื่อนที่แบบเส้นตรง และเส้นโค้ง พบว่าระบบควบคุมที่ได้ออกแบบนั้น สามารถควบคุมให้รถไถฯ เคลื่อนที่ตามเส้นทางการเคลื่อนที่ได้ แต่จะเห็นได้ว่าขณะที่รถไถฯ เคลื่อนที่ติดตามเส้นทางการเคลื่อนที่ที่เป็นเส้นตรงในช่วงที่ความเร็วคงที่ รถไถฯ จะมีค่าความผิดพลาดของตำแหน่งค่อนข้างคงที่ นั่นแสดงให้เห็นว่าตัวควบคุมที่นำเสนอนี้ยังมีข้อจำกัดอยู่ และยังพบอีกว่ามีค่าความสามารถในการทำงานเท่ากับ 3.57 Raihr-1 ที่ความเร็วในการทำงาน 0.9 kmhr-1 และทำงาน 1,440 hr year-1 จะสามารถคืนทุนถ้าทำการไถให้ได้ปริมาณพื้นที่เท่ากับ 1,646 ไร่ โดยรถไถต้นแบบฯ มีแรงฉุดลาก 15,168 นิวตัน มีความเร็วในการทำงาน 0.25 เมตรต่อวินาที มีประสิทธิภาพการทำงาน 85.30% มีอัตราการสิ้นเปลืองน้ำมันเชื้อเพลิง 3.99 ลิตร/ชั่วโมง มีค่าการลื่นไถล (% Slip) 47.4 มีค่ากำลังฉุดลาก 3.792 กิโลวัตต์ และมีค่าความสามารถในการทำงาน 3.57 ไร่ต่อชั่วโมง ตามลำดับ
คำสำคัญ: รถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติแบบไร้คนขับ, อุปกรณ์นำทางแบบระบบ GPS, เกษตรกรรมแบบสมัยใหม่
Article Details
สมาคมวิศวกรรมเกษตรแห่งประเทศไทย
Thai Socities of Agricultural Engineering
References
สำนักงานคณะกรรมการวิจัยแห่งชาติ (2555). การแข่งขันรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติ, [ระบบออนไลน์], แหล่งที่มา: http://www.research.doae.go.th/webphp/webmaster/filepdf_news/Precision%20Farming.pdf, เข้าดูเมื่อวันที่25/04/2016.
Kayacan, E., Kayacan, E., Ramon, H. and Kaynak, O. (2015). Towards Agrobots: Trajectory Control of an Autonomous Tractor Using Type-2 Fuzzy Logic Controllers, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 20, no. 1, February 2015, pp. 287-298.
Kayacan, E., Ramon, H. and Saeys, W. (2016). Robust Trajectory Tracking Error Model-Based Predictive Control for Unmanned Ground Vehicles, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 21, no. 2, April 2016, pp. 806-814.
Luca, A.D., Oriolo, G. and Samson, C. (1998). Robot Motion Planning and Control, volume 229 of the series Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer.
Luca, A.D. (2015).Trajectory planning in Cartesian space, SAPIENZA UNIVERSITA DI ROMA, Italy, URL: http://www.diag.uniroma1.it/~deluca/rob1_en/14_TrajectoryPlanningCartesian.pdf, access on 29/04/2016.